SZJJX-09型 工业模型机械手实训装置

SZJJX-09型 工业模型机械手实训装置

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本装置为实际自动仓储系统的微缩，使用可编程控制器控制，在X、Y、Z轴三个方向上准确地驱动步进电动机进行物品搬运、移动的成品，完善的执行机构可实现现代物流系统中全部动作过程。配套三菱FX3U-48MT PLC。

“SZJJX-09型工业模型机械手实训装置”由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均采用标准式模块设计，可分为电源模块、PLC模块、系统控制模块。包含了机电一体化专业中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、传感器、等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识、综合训练和相互提升。

1、技术参数：

电源：单相AC220V、50Hz

功率：<200W

尺寸：不小于600*400*500mm

2、设备结构：

实训装置台架为金属结构，实训考核装置PLC模块的I/O 端子、各常用模块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线进行电路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电路，则通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。

3、设备特点：

    1、手动/自动控制模式，针对硬件检测及程序校验。

    2、开放的执行机构，可根据不同的控制方案编程，构成不同的执行系统，适应不同层次的人员进行PLC学习和编程。也可作为课题设计或研究使用。

    3、产品为开放式，整体机械构造清晰可见。

    4、安全保护措施：实训台桌面采用高绝缘、高强度、耐高温的高密度板。具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。

    5、机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及精确位置控制。

    6、采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.028度的细分，即每转一圈需要12800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.0003125mm,步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm。

    7、机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高级减速直流电机传动，可实现旋转方向的精确位置控制。

    8、机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作。

    9、采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高级指令编程、光电传感器的技术应用。

    10、机械手水平Z大旋转角度： 720度。

    11、机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作。

4、部分实训项目：

    1、机械：装置的机械安装与位置调整；

    2、电气：电器元件的布线，执行电机的选用；

    3、传感器：微型光电开关的选择与应用；

    4、PLC：PLC控制驱动器的编程及应用。
    5、十字机械手点动控制实验
    6、十字机械手三维精准定位实验
    7、十字机械手取物体实验
    8、十字机械手放物体实验
    9、十字机械手单循环搬动物体实验

5、主要配置：（单台）

附：物料分拣PLC综合仿真实训软件

一、产品概述：

本产品依据劳动和劳动安全行业标准（LD/T81.1—2006）《职业技能实训和鉴定设备通用技术规范》，城乡建设与教育系统相关专业教学大纲，为缓解我机械加工类专业传统实验实训教学环节的不足、提高学生的职业技能水平为目的而研制。内容包括项目分析、PLC 控制（PLC 主机、输出模块、输入模块）、硬件安装（机械手臂、气动设备提升部件、物料导槽、皮带、三相转速电机等 19 个步骤）、电气接线、软件编程、调试运行六大模块。软件以技能为核心，项目为引领，任务为驱动，职场环境为背景，操作步骤为主线，以学生交互训练为主体，具有三维可视化、智能化、全交互的特点，集职业性、情境性、过程性、交互性和灵活性于一身，性价比极高。该软件不仅可以作为实训教学应用，其大量的原理动画演示也可以作为助教型软件素材应用于课堂教学环节。为电气自动化、机电一体化等电工电子专业的技能实训、鉴定信息化、现代化提供了丰富不可或缺的教学资源。

二、适用范围：

机电一体化技术、电气自动化技术、电力系统自动化技术、电气技术应用、机械工程与自动化、机械设计制造及其自动化、自动化生产设备应用、机电设备安装与维修等专业学生的实训教学，也可作为维修电工、可编程控制器程序设计师、电梯安装与维修工等职业培训与仿真技能鉴定。是电工电子实训中心、机电一体化技术、电气自动化技术、电力系统自动化技术等专业仿真实训室的主体虚拟仿真实训软件。

三、实训项目：